Can协议的特点

CAN协议的特点主要包括：

1. **多主控制** ：在总线空闲时，所有单元都可以发送消息。当多个单元同时发送消息时，根据标识符（ID）决定优先级，ID值较小的单元优先级较高。

2. **系统的柔软性** ：连接在总线上的单元没有类似于“地址”的信息，因此在总线上增加或移除单元时，不需要改变其他单元的软硬件及应用层。

3. **通信速度快，通信距离远** ：最高通信速度可达1Mbps，通信距离小于40米；最远通信距离可达10公里，此时通信速率可能低于5Kbps。

4. **具有错误检测、错误通知和错误恢复功能** ：所有单元都能检测错误，检测到错误的单元会通知其他所有单元，并尝试重新发送消息直到成功。

5. **故障封闭功能** ：CAN可以判断错误类型，当检测到持续的数据错误时，可以将引起故障的单元从总线上隔离。

6. **连接节点多** ：CAN总线理论上可以连接无限多个单元。

7. **支持多种帧格式** ：包括标准帧格式（Standard Frame Format）和扩展帧格式（Extended Frame Format），后者提供了更大的标识符空间。

8. **支持实时数据传送** ：CAN协议设计时注重实时性能，能够支持快速变化值的频繁传输，并保证低延迟。

9. **物理层采用差分信号** ：增强了CAN的抗电磁干扰能力。

10. **广播通讯机制** ：CAN并未定义站及站地址，而是定义了报文，这些报文依靠报文确认区（Identifier）进行识别和优先级判定。

这些特点使得CAN协议在汽车电子、工业自动化控制以及其他分布式控制系统中得到了广泛应用

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